机器人床垫生产线的控制系统是一个与运动学和动力学密切相关的耦合、非线性多变量控制系统。由于其特殊性，无论是古典控制理论还是现代控制理论，都不能一概而论。到目前为止，机器人的控制理论仍然不完整、不系统。装配机器人与其他用途的机器人一样，多维空间开联机构，每个关节的运动都是独立的。为了实现终点的运动轨迹，需要多关节运动协调。它可以按照预先编写好的程序运行，现代工业机器人也可以按照人工智能技术制定的原理和程序运行。

控制系统的功能

机器人控制系统是机器人的重要组成部分。它控制机械手完成特定任务。其基本功能如下。

1）记忆功能存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度及与生产过程有关的信息。

2）示教功能离线编程、在线示教、间接示教。在线教学包括教学盒和指导教学。

3）功能输入输出接口、通讯接口、网络接口、与外围设备的同步接口。

4) 坐标设置功能包括四个坐标系：关节、绝对、工具和用户自定义。

5）人机界面有示教盒、操作面板和显示屏。

6）传感器接口位置检测、视觉、触觉、力觉等。

7）位置伺服功能机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

8) 故障诊断安全保护功能 运行中的系统状态监测、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

控制系统的组件

1）控制计算机控制系统的调度指挥机构。一般是微型计算机，微处理器有32位、64位等。

2）示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设置，以及机器人的所有交互操作。它有自己独立的CPU和存储单元，通过串行通讯实现与上位机的信息交换。

3) 操作面板由各种操作按钮和状态指示灯组成，只完成基本功能。

4) 硬盘和软盘存储用于存储机器人工作程序的外围存储器。

5) 各种状态和控制命令的数字和模拟输入和输出的输入或输出。

6) 打印机界面记录各种需要输出的信息。

7) 传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人的柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

8）轴控制器完成机器人各关节的位置、速度和加速度控制。

9) 辅助设备控制 用于与机器人配合的辅助设备控制，如夹爪定位器。

10) 通讯接口实现机器人与其他设备之间的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。